スタイル・機構

大海原を疾走するクルーザーをモチーフにデザインされ、オデッセイをベースとした派生車種である。形式上は先代オデッセイと同クラスだが、実際には1クラス上である。ラグレイトの代わりに発売されたが、ラグレイトとは全く関係ない。

エンジンは発売当初はK24A型2400cc・直4DOHC i-VTEC・160psとJ30A型3000cc・V6SOHC i-VTEC・250psであった。3.0L・V6エンジンはインスパイアと同じく気筒休止エンジンであり最高出力は同じであるが低速トルクの向上のためにハイオク仕様になっている。また、マイナーチェンジで登場した「プレステージ」専用の3.5L・V6エンジンはレジェンドと同じくJ35A型3500cc・V6SOHC VTECを搭載しているため最高出力は300psを達成し、トヨタ・エスティマの280psを超えた。

オデッセイ同様低床プラットフォームを採用しているが、新開発のシャシを使用しているため、大柄なボディながら安定的な走行性能を実現、ドアはスライドドアである。

また、安全装置が標準装備されており、時速15km/hで自動的にドアロックが施錠され、シフトレバーを「P」にするとドアロックが解錠される。また、シフトレバーはインパネにあり、全車5ATではあるが、オデッセイのようにSマチックは付いていない。また、スマートカードキー装備車は、施錠解除の時はハザードランプが2回点滅、施錠の時は3回点滅する。

キーコンセプトは「革新プレミアム8シーター」。